rexroth力士樂伺服控制器維修：
F3132 檢查診斷輸出時出現故障，檢查用于診斷和確認的安全系統總站（P-0-3210， SI 控制命令 及P-0-3210，SI 配置，位 2=1）在配置防護門控制裝置時（P-0-3210，SI控制命令 及 P-0-3210，SI 配置，位 1=1）。
故障反應：驅動裝置根據 P-0-0119，最好停止運轉中的參數設置停止運行。自動切換
到安全停止，并在兩個通道中切斷輸出級。
1 轉換到安全功能后在診斷輸入通道 1 (E10)（P-0-3212，SI 信號控制命令，通道 1 及 P-0-3212，SI 控制命令，通道 1，位 9）上是否存在反饋信號。
2轉換到正常運行后在診斷輸入通道 1 (E10)(P-0-3212，SI 信號控制命令，通道 1 及 P-0-3212，SI 控制命令，通道 1，位 9）上是否不再存在反饋信號。
原因：
診斷輸出/檢測輸入的布線中發生錯誤（A10、E10 及E/A10n）
診斷輸出/檢測輸入的參數設置錯誤
通道 2 上的內部繼電器損壞（端子 E10n 轉成 0 V）
解決方法：
排除診斷輸出/檢測輸入中的布線錯誤
在 P-0-3210，SI 控制命令 及 P-0-3210，SI 配置 參數
中，檢查位 1=1（防護門的控制）和位 2=1（用于診斷和
確認的安全系統總站）。
檢查 A10（P-0-3214，SI 信號控制命令，通道 1 及P-0-3214，SI 狀態命令，通道 1，位 0）和 E10（P-0-3212，SI 信號狀態命令，通道 1 及 P-0-3212，SI 狀態命令，通道 1，位 9）的參數設置是否符合數字輸入/輸出端。
更換控制部件或整個驅動裝置控制器
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