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FANUC發那科伺服放大器維修，可修復FANUC發那科伺服驅動器常見故障：過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯、無顯示、缺相、過流等；
伺服驅動故障報警號：
400，401，402，403，404，405，406，408，409，，410，420，430，411，421，431，，413，415，423，433，414，424，434，425，435，416，426，417，420，421，422，423，427，430，431，432，433，434，435，436，437，438，439，440，441，442，443，444，445，446，447，448，449，453，456，457，458，459，460，461，462，463，464，465，466，467，468，490，491，494，495，
600，601，602，603，604，605，606，607
700，701，704，740，741，742，749，750，
5，5，900，910
報警號 報警內容
400 伺服放大器或電機過載。
401速度控制器準備號信號（VRDY ）被關斷。
404VRDY 信號沒有被關斷，但位置控制器準備好信號（PRDY ）被關斷。 正常情況下，VRDY 和PRDY 信號應同時存在。
405位置控制系統錯誤，由于 NC或伺服系統的問題使返回參考點的操 作失敗。重新進行返回參考點的操作。
410X 軸停止時，位置誤差超出設定值。
411X 軸運動時，位置誤差超出設定值。
413X 軸誤差寄存器中的數據超出極限值，或D/A 轉換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數設置的錯誤）。
414X軸數字伺服系統錯誤，檢查720 號診斷參數并參考伺服系統手冊。
415X 軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數 CMR
416X 軸編碼器故障。
417X軸電機參數錯誤，檢查8120 、8122、8123 、8124號參數
420Y 軸停止時，位置誤差超出設定值。
421Y 軸運動時，位置誤差超出設定值。
423Y 軸誤差寄存器中的數據超出極限值，或D/A 轉換器接受的速度指 令超出極限值（可能是參數設置的錯誤）。
424X軸數字伺服系統錯誤，檢查 721 號診斷參數并參考伺服系統手冊。
425軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數CMR
426Y軸編碼器故障
427Y軸電機參數錯誤，檢查 8220 、8222、8223 、8224號參數。
430Z 軸停止時，位置誤差超出設定值。
431Z 軸運動時，位置誤差超出設定值。
433 Z 軸誤差寄存器中的數據超出極限值，或D/A 轉換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數設置的錯誤）。
434 Z軸數字伺服系統錯誤，檢查 722 號診斷參數并參考伺服系統手冊。
435Z軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數CMR 。
436Z 軸編碼器故障。
437Z軸電機參數錯誤，檢查8320、8322、8323、8324號參數。
2 速度控制單元+5V欠電壓報警
5 直流母線欠電壓報警 主回路斷路器跳閘 8 1軸電動機過電流 一軸或二、三軸單元的*軸
9 M軸電動機過電流 二、三軸單元的第二軸 A N軸電動機過電流 二、三軸單元的第三軸 b L/M軸電動機同時過電流 C M/N軸電動機同時過電流 d L/N軸電動機同時過電流 E L/M/N軸電動機同時過電流
8． L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 一軸或二、三軸單元的*軸
9． M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第二軸 A． N軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第三軸
b． L/M軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
C． M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
d． L/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
E．
L/M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
FANUC β系列數字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM 3個狀態指示燈與7段數碼管狀態顯示，指示燈與數碼管的含義見表5-11。 (3)系統CRT上有報警的故障
1)FANUC-0系統的報警。FANUC數字伺服出現故障時，通常情況下系統CRT上可以顯示相應的報警號，對于大部分報警，其含義與模擬伺服相同；少數報警有所區別，這些報警主要有： ①4N4報警：報警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同)，報警的含義是表示數字伺服系統出現異常，詳細內容可以通過檢查診斷參數；診斷參數的意義見本書第5.2.3節。
表5-11 FANUCβ系列7段數碼管狀態一覽表
POWER燈 READY燈 ALM燈 數碼管顯
示
含 義
備 注
● O ● － 速度控制單元未準備好
開機時顯示 ● ● O O 速度控制單元準備好
● O ● Y 速度控制單元過電壓報警
同HV報警 ● O ● P 直流母線欠電壓報警 主回路熔斷器跳閘 ●
O
●
J
再生制動回路過熱報警 瞬間放電能量超過，或
再生制動單元不良或不
合適
● O ● o 過熱報警 速度控制單元過熱 ● O ● C 風扇故障報警
● O
c
過電流報警
主回路過流
②4N6報警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參數作進一步檢查、判斷，參見本章第
5.2.3節。
③4N7報警：表示伺服參數設定不正確，可能的原因有：
a)電動機型號參數(FANUC 0為8N20、FANUCll/15為1874)設定錯誤。 b)電動機的轉向參數(FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879)設定錯誤。 c)速度反饋脈沖參數(FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876)設定錯誤。 d)位置反饋脈沖參數(FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891)設定錯誤。 e)位置反饋脈沖分辨率(FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804)設定錯誤。
④940報警：它表示系統主板或驅動器控制板故障。
2)FANUC系統的報警。當使用數字伺服時，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以顯示相應的報警。這些報警中，SV000~SVl00號報警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數字伺服的特殊報警主要有以下幾個。
①SVl01報警：編碼器數據出錯報警。可能的原因是編碼器不良或機床位置不正確。 ②SVll0報警：串行編碼器報警(串行A)。可能的原因是串行編碼器不良或連接電纜不良，具體內容可以參見α/β系列伺服驅動器報警說明。 ③SVlll報警：串行編碼器報警(串行C)，原因同上。 ④SVll4報警：串行編碼器數據出錯。 ⑤SVll5報警：串行編碼器通信出錯。
⑥SVll6報警：驅動器主接觸器(MCC)不良。 ⑦SVll7報警：數字伺服電流轉換錯誤。
⑧SVll8報警：數字伺服檢測到異常負載。
3)FANUCl6/18系統的報警。在FANUCl6/18系統中，當伺服驅動器出現報警時，CNC亦可顯示相應的報警信息，這些信息包括：
①ALM400報警：伺服驅動器過載，可以通過診斷參數DGN201進一步分析，有關DGN201的說明見后述。
②ALM401報警：伺服驅動器未準備好，DRDY信號為“0”。
③ALM404報警：伺服驅動器準備好信號DRDY出錯，原因是驅動器主接觸器接通(MCON)未發出，但驅動器DRDY信號已為“1”。 ④ALM405報警：回參考點報警。
⑤ALM407報警：位置誤差超過設定值。 ⑥ALM409報警：驅動器檢測到異常負載。
⑦ALM410報警：坐標軸停止時，位置跟隨誤差超過設定值。 ⑧ALM411報警：坐標軸運動時，位置跟隨誤差超過設定值。
⑨ALM413報警：數字伺服計數器溢出。
⑩ALM414報警：數字伺服報警，詳細內容可以參見診斷參數DGN200~204的說明。 ⑾ALM415報警：數字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/s)，可能的原因是機床參數CMR設定錯誤。
⑿ALM416報警：編碼器連接出錯報警，詳細內容可參見診斷參數DGN201的說明。 ⒀ALM417報警：數字伺服參數設定錯誤報警，相關的參數有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023等。
⒁ALM420報警：同步控制出錯。
⒂ALM421報警：采用雙位置環控制時，位置誤差超過。 在系統使用編碼器時，報警還包括以下內容： ①ALM300報警：坐標軸需要手動回參考點操作。 ②ALM301報警：編碼器通信出錯。
⑧ALM302報警：編碼器數據轉換出現超時報警。 ④ALM303報警：編碼器數據格式出錯。 ⑤ALM304報警：編碼器數據奇偶校驗出錯。 ⑥ALM305報警：編碼器輸入脈沖錯誤。
⑦ALM306報警：編碼器電池電壓不足，引起數據丟失。 ⑧ALM307報警：編碼器電池電壓到達更換值。 ⑨ALM308報警：編碼器電池報警。
⑩ALM308報警：編碼器回參考點不能進行。
在系統使用串行編碼器時，串行編碼器報警內容如下：
①ALM350報警：串行編碼器故障，具體內容可以通過診斷參數DGN202/204檢查。 ②ALM351報警：串行編碼器通信出錯，具體內容可以通過診斷參數DGN203檢查。
3．交流伺服電動機的維修
(1)交流伺服電動機的基本檢查 原則上說，交流伺服電動機可以不需要維修，因為它沒有易損件。但由于交流伺服電動機內含有精密檢測器，因此，當發生碰撞、沖擊時可能會引起故障，維修時應對電動機作如下檢查： 1)是否受到任何機械損傷?
2)旋轉部分是否可用手正常轉動?
3)帶制動器的電動機，制動器是否正常?
4)是否有任何松動螺釘或間隙?
5)是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。
(2)交流伺服電動機的安裝注意點 維修完成后，安裝伺服電動機要注意以下幾點：
1)由于伺服電動機防水結構不是很嚴密，如果切削液、潤滑油等滲入內部，會引起絕緣性能降低或繞組短路，因此，應注意電動機盡可能避免切削液的飛濺。
2)當伺服電動機安裝在齒輪箱上時，加注潤滑油時應注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸出軸，防止潤滑油滲入電動機內部。
3)固定伺服電動機聯軸器、齒輪、同步帶等連接件時，在任何情況下，作用在電動機上的力不能超過電動機容許的徑向、軸向負載(見表5-12)。
表5-12 交流伺服電動機容許的徑向、軸向負載
電機形式 容許的徑向負載
1—0，2—0 25kg 10，20，30，30R
450kg 0， 5
75kg
4)按說明書規定，對伺服電動機和控制電路之間進行正確的連接(見機床連接圖)。連接中的錯誤，可能引起電動機的失控或振蕩，也可能使電動機或機械件損壞。當完成接線后，在通電之前，必須進行電源線和電動機殼體之間的絕緣測量，測量用500兆歐表進行：然后，再用表檢查信號線和電動機殼體之間的絕緣。注意：不能用兆毆表測量脈沖編碼器輸入信號的絕緣。
(3)脈沖編碼器的更換 如交流伺服電動機的脈沖編碼器不良，就應更換脈沖編碼器。更換編碼器應按規定步驟進行，以FANUC S系列伺服電動機為例，編碼器在交流伺服電動機中的安裝如圖5-16所示，更換步驟如下：
1—電樞線插座 2—連接軸 3—轉子 4—外殼 5—繞組 6—后蓋聯接螺釘 7—安裝座
8—安裝座聯接螺釘 9—編碼器固定螺釘 10—編碼器聯接螺釘 11—后蓋 12—橡膠蓋
13—編碼器軸 14—編碼器電纜 15—編碼器插座
圖5-16 伺服電動機結構示意圖
1）松開后蓋聯接螺釘6，取下后蓋11。 2）取出橡膠蓋12。
3)取出編碼器聯接螺釘10，脫開編碼器和電動機軸之間的聯接。 4)松開編碼器固定螺釘9，取下編碼器。
注意：由于實際編碼器和電動機軸之間是錐度嚙合，聯接較緊，取編碼器時應使用專門的工具，小心取下。
5)松開安裝座的聯接螺釘8，取下安裝座7。
編碼器維修完成后，再根據圖5-16重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯接螺釘10，使編碼器和電動機軸嚙合。
為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應對轉子的位置進行調整，方法如下：
1)將電動機電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。
2)將U相(電樞插頭的A腳)和直流調壓器的“+”端相聯，V、W和直流調壓器的“－”端相聯(見圖5-17a)，編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。
3)通過調壓器對電動機電樞加入勵磁電流。這時，因為Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實上相當于使電動機工作在圖5-17b所示的90°位置，因此伺服電動機(永磁式)將自動轉到U相的位置進行定位。
注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機能進行定位即可(實際維修時調整在3—5A)。
4)在電動機完成U相定位后，旋轉編碼器，使編碼器的轉子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉子位置檢測信號和電動機實際位置一致。 5)安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成電動機維修。
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