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發那科川崎機器人控制器維修故障案例,工業機器人控制器維修

發布者:伺服驅動器維修部    來源:上海仰光電子科技有限公司     發布時間:2021-5-11

發那科川崎機器人控制器維修故障案例,工業機器人控制器維修
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發那科川崎機器人控制器維修故障為例,工業機器人控制器維修

1 無法開機

檢查及維修控制器部件檢查1:控制器斷路器開且沒有跳閘維修: 合上斷路器
 
檢查 2:查看電源板(PSU)上的LED指示燈(GREEN)是否亮。

維修: 如果 LED指示燈沒亮可能是PSU的200V供電電源沒有或PSU上的F1保險絲毀壞:

1如果200V電源沒有請檢查供電線路

2 如果200V電源已提供給PSU請切斷電源:

A F1保險絲毀壞請參照維修2

B F1保險絲沒有毀壞請更換PSU

維修2:保險絲毀壞故障原因及應對措施

A 查看PSU與其他電路板間的CP2、CP3連接件是否接觸良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路請更換VS1定貨號:A50L-2001-0122#G431K

C 二極管DB1短路

D 后備電源模塊H1毀壞

如果B或C有故障請更換相應備件

F1定貨號:A60L-0001-0396#8.0A


檢查及維修控制器部件檢查3:查看panel board板上的EXON1、EXON2,EXOFF1、EXOFF2信號接線維修: 如果沒有使用外部開關機功能請短接信號EXON1與EXON2,EXOFF1與EXOFF2;如果使用了外部開關機功能請查看連接電纜。

檢查 4:main board板或panel board板上的JRS11的連接電纜是否接觸良好。

檢查 5:查看上面的1、2、3確定CP1上的200V電源已接好且機器ON/OFF開關正常請按以下步驟檢查PSU:

如果PSU上的LED (ALM: red)亮請查看外部+24V是否被接地或接0V。

A F4保險絲毀壞

B 更換PSU

F4保險絲定貨號:

A60L–0001–0046#7.5

2、利用控制板LED指示燈診斷排除故障

2.1 MAIN BOARD

步驟 維修
1 開機后所有的LED都亮 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板
2 機器人系統軟件啟動時 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板
3 機器人系統啟動時CPU卡 DRAM初始化完成 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板
4 機器人系統啟動時DRAM、SRAM初始化完成 1 更換CPU卡*2 更換MAIN BOARD板*3 更換FROM/SRAM卡
5 機器人系統啟動時通信IC初始化完成 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡
6 機器人系統啟動時基本軟件載入完成 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡
7 機器人開機啟動基本軟件時 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡
8 機器人控制器與TP示教器通信時 *1 更換MAIN BOARD板*2 更換FROM/SRAM卡
9 機器人載入選項軟件時 *1 更換MAIN BOARD板 2 更換process I/O 板
10 初始化DI/DO時 *1 更換FROM/SRAM卡*2 更換MAIN BOARD板
更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。

步驟 維修
11 SRAM準備完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器
12 軸控制卡初始化完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器
13 校對完成 1 更換軸控制卡*2 更換MAIN BOARD板 3 更換伺服放大器
14 機器人伺服系統得電 *1 更換MAIN BOARD板
15 執行程序時 *1 更換MAIN BOARD板2 更換process I/O 板
16 執行I/O操作時 *1 更換MAIN BOARD板
17 初始化完成 初始化正常結束
18 機器人正常 機器人正常時LED1、LED2會不停閃爍
更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。


7段碼數字故障描敘及應對措施故障:CPU卡上的RAM奇偶校驗出錯措施1:更換CPU卡措施2:更換MAIN BOARD板
故障:FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校驗出錯措施1:更換FROM/SRAM卡措施2:更換MAIN BOARD板
故障:通信總線出錯措施1:更換MAIN BOARD板
故障:控制器通信時DRAM奇偶校驗出錯措施1:更換MAIN BOARD板
故障:控制器與PANEL BOARD板間通信出錯措施1:查看MAIN BOARD與PANEL BOARD間連接電纜,如損壞就更換該通信電纜措施2:更換MAIN BOARD板措施3:更換PANEL BOARD
故障:伺服報警措施1:更換伺服控制卡措施2:更換MAIN BOARD板
故障:系統緊急停止報警措施1:更換伺服控制卡措施2:更換CPU卡措施3:更換MAIN BOARD板
故障:系統出錯措施1:更換伺服控制卡措施2:更換CPU卡措施3:更換MAIN BOARD板

更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡時機器中存儲的用戶程序及系統設置都會丟失,在更換MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好備份;另外在安裝機器人系統軟件前也要作好備份。

2.2 PSU LED指示

故障描敘及應對措施
故障:ALM LED (red)亮PSU報警措施1:查看PSU上的F4(+24V)保險絲,毀壞則更換措施2:檢查PSU上的+5V、+15V、+24V電壓和與其連接的相關電纜、設備,如有毀壞則更換措施3:更換PSU
故障:PIL LED (Green)不亮,PSU的200V電源沒有措施1:檢查PSU上的F1保險絲,毀壞則更換措施2:更換PSU

2.3 PANEL BOARD板上LED指示

LED 故障及應對措施
RDY

故障:該LED(GREEN)不亮即PANEL BOARD板與MAIN BOARD板間通信中斷

措施1:檢查MAIN BOARD板與PANEL BOARD板間的通信電纜,毀壞則更換

措施2:更換MAIN BOARD板

措施3:更換PANEL BOARD板

PON 故障:該LED不亮即PANEL BOARD板上+24V電壓轉+5V電壓失敗措施1:檢查CRM63接頭,+24V輸入電源措施2:更換PANEL BOARD



2.4 PROCESS I/O板上的LED指示

LED 故障及應對措施
Process I/O CA/CB/DA 故障:MAIN BOARD與PROCESS I/O板間通信錯誤措施1:更換I/O板措施2:更換MAIN BOARD措施3:更換I/O通信電纜
Process I/O CA/CB/DA 故障:I/O板保險絲毀壞措施1:更換保險絲措施2:檢查外設電纜措施3:更換I/O板
2.5 伺服放大器上LED指示

LED 顏色 說明
P5V Green 亮:伺服放大器+5V電源正常滅:1;檢查機器人RP1連接電纜 2;更換伺服放大器
P3.3V Green 亮:伺服放大器+3.3V電源正常滅:更換伺服放大器
SVEMG Red 亮:機器人有緊急停止信號輸入(沒有緊急停止信號輸入則更換)滅:機器人正常(有緊急停止信號則更換伺服放大器)
ALM Red 亮:伺服放大器故障報警
RDY Green 亮:伺服放大器準備完成可以驅動馬達滅:馬達可以運轉則更換伺服放大器
OPEN Green 亮:伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常滅:1;檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接 2;更換伺服控制卡 3;更換伺服放大器
WD Red 亮:1;更換伺服放大器 2;更換伺服控制卡 3;更換CPU卡 4;更換MAIN BOARD


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